电网 - 231 - 的巡视路线进行巡视作业，将成为机器人研究中的 重要一环。 本文自动避障技术采用红外传感器和超声波传 感器进行配合。通过机器人发射红外线和超声波模 拟量，实时反馈成控制器的数字量，通过数据处理 得到驱动电机偏移量（PWM 波占空比）i，j 的算如 下式。 1 2 exp 1 2 exp - = - = i i i j j j （1） 式中，i1、j1 分别为上一次采样值的 PWM 占空 比。i2、j2 分别为本次采样值的 PWM 占空比。iexp、 jexp 为需要修正的 PWM 波占空比，进行路线的实时 修正和自动避障。避障方案如图 1 所示： 自动避障 红外线传输 模块 超声波传输 模块 红外传感器 智能机器人 Arduino核心 超声波传感 器 机器人前方 障碍物 实现 实现 通过 通过 传输 传输 图 1 机器人避障技术方案 自动巡视的路线设定也是根据光感传感器，反 馈至 CPU 实时计算出路线偏移量 Sexp，实现指定路 线巡视。如图 2 所示。 按指定路 线巡视 实现 实现 智能机器人 Arduino核心 指定巡视路 线 循迹模块（路 线偏移量提 取、修正和闭 环反馈） 通过 通过 通过 通过 图 2 指定路线巡视技术 为使巡视机器人能适应复杂多变的使用环境， 采用“机器视觉”技术来识别行走路线，相比于简 单的红外线传感器巡线方式，使用“机器视觉”方 案有更强的适应环境能力和可扩展性。识别效果如 图 3 所示，同时将红外循迹技术作为辅助方案，确 保机器人自动巡检过程中的路线选择准确率。 图 3 机器视觉识别路线 1.2 室内设备巡检技术 室内设备巡视和检测的范围包括 110kVGIS 室、 电容器室、主控继保室、10kV 开关室和电缆层。主 要设备涵盖低压馈线柜，电容器组、站用变、保护 屏的视频音频信息采集和运行工况判断。 在巡视机器人上装配无线网卡、高清摄像头或 者蓝牙模块，通过摄像头采集巡视影像或照片，经 无线网络系统传输至手机或者电脑终端，实现视频 的远距离自动传输和保存。另一方面经无线网络或 者蓝牙系统将手机或者电脑终端发送的小车操控指 令（前进、后退、左转、右转、摄像头左转、摄像 头右转）通过串口通信的方式传输智能机器人 CPU， 实现对智能巡视机器人的控制（前进、后退、左转、 右转、摄像头左转、摄像头右转） 。巡检技术方案如 图 4 所示。 配置高清摄 像头 设备运行 工况掌握 机器人操 控 蓝牙传输模 块 智能机器人 Arduino核心 实现 实现 实现 实现 通过 通过 手机/PDA/电 脑终端 巡视影像和 音频 前进，后退， 左转，右转等 串行指令 WIFI传输 图 4 机器人巡检方案 2.1 智能机器人硬件系统设计 智能机器人的设计以“小巧灵活、室内巡检”