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燃煤电厂输煤廊道全过程智能巡查机器人探究与应用
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数字化煤场与智能掺烧 - 479 - (2)通讯系统应具有良好的移动接入能力,保 证高清视频和数据传输不会中断、卡顿。 (3)系统应具备通信告警功能,在通信中断、 接收的报文内容异常等情况下,上送告警信息。 (4)终端设备的设计和制造遵循相关通信规约 及技术规范和企业标准,所有采集数据都由一个中 央数据处理单元进行处理和发送;各传感单元采用 模块化独立设计,多样化计算机通信接口,兼容性 好,要有良好的扩展性。 结构及外观要求: 结构及外观要求: (1)外壳表面应有保护涂层或防腐设计,外表 应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷,机 器人及系统电气元件设备防护需达到 IP66 等级。 (2)外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰 措施。 (3)外壳和电器部件的外壳均不应带电。 (4)内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走 向合理,便于安装、维护,并用醒目的颜色和标志 加以区分;电气系统不得有漏电现象。 (5)轨道应考虑煤粉堆积处理问题,要便于处 理和不影响机器人行走。 3、智能机器人系统性能: 智能轨道巡检机器人系统主要由软件平台、轨 道平台、供电系统、通信系统、输煤栈桥轨道机器 人、室内导轨机器人等组成。 智能轨道巡检机器人的主要部件包括:车体、 驱动电机、控制盒、定位模块、360°全方位云台、 可见光高清摄像机、红外热像仪补光灯、有害气体/ 粉尘传感器、温度/湿度传感器。 导轨式智能机器人运动性能技术要求: (1)行走速度:0~130m/min 可调。可分为自 行巡检速度,紧急事件高速行走。 (2)刹车距离:1m/s 移动速度下,水平轨道上 紧急刹车距离 0.5m 以内。 (3)最小转弯半径:不大于 1m,并具备弯道自 动减速通过功能。 (4)爬坡能力:可在 90 度的坡度上能够平顺 运动,坡道采用在轨道上镶嵌爬升辅助机构,增加 摩擦力,需提供相应的证明材料以及应用视频。 云台技术要求: (1)水平方向:0~360°。 (2)垂直方向:-90°~90°。 定位模块技术要求: 巡检机器人定位精度应不大于 20mm。 可见光高清技术要求: (1)最小光学变焦倍数 30 倍。 (2)分辨率:1080p。 (3)帧率不小于 25FPS。 红外热像仪技术要求: (1)红外检测设备成像分辨率:320×240。 (2)热灵敏度为≤0.06℃@30℃。 (3)测温精度为 max(2℃ or 2%)。 (4)实时显示影像中温度最高点位置及温度值。 有害气体/粉尘含量监测技术要求: (1)可探测气体:O2、H2S、CO、CH4、PM2.5、 PM50、烟雾。 (2)自动归零校准。 温度/湿度探测技术要求: (1)测量范围: 温度: -40℃∽+85℃; 湿度 0% ∽100%RH。 (2)测量精度:温度:±1℃;湿度 ±2%RH。 防撞模块技术要求: 对障碍物和工作人员进行探测,遇到障碍停止 滑行,并报警。结构上增加防护,防止碰撞造成人 员或者设备损伤。 智能机器人在明显位置安装有闪动警示灯,提 醒工作人员注意。 告警功能技术要求:通过机器人警示灯的 不同状态来表示巡检机器人当前的各种状态,如正 常运行,停障,发生故障,电池电量不足等。 轨道技术指标:轨道型材应采用高强度铝 合金,可以拼接,并且可以根据现场地形设计弯曲 度和坡度。 (1)输煤栈桥挂轨最小弯轨道弯曲半径:

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