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变电站巡检机器人运动性能检测技术研究
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智慧巡检 - 851 - 变电站巡检机器人运动性能检测技术研究 南方电网科学研究院有限责任公司,杨宇轩、王颂、刘旭、肖易易、邹林、李锐海、赵林杰 摘 要:为促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,提升巡检机器人运行可靠性,在分析了变电站巡检机器 人移动机构类型及性能特点和变电站巡检机器人运行环境的基础上,提出了一种变电站巡检机器人运功性能检测平台, 包括最大速度与转弯半径检测、砾石路面与草地通过性能检测、台阶通过性及防跌落检测、斜坡通过性检测、防碰撞功 能检测与水坑通过性检测等。变电站巡检机器人运动性能检测可以在机器人实际投入使用前,判断该型号机器人的运动 系统可靠性,有效提升变电站机器人的巡检可靠性。 关键词:变电站;机器人;运动性能;检验检测;通过性 变电站是电网的重要组成部分,保证变电站设 备的正常运行至关重要。在变电站的日常运行中, 为了保证正常供电,及时发现变电站设备安全隐患 和设备缺陷,现阶段多依赖人工巡检变电设备。人 工巡检存在劳动强度大、工作效率低、受人为因素 影响大、容易产生误判和漏判等局限性。变电站采 用巡检机器人代替人工巡检是电力巡检的重要发展 方向。变电站巡检机器人研究工作始于 20 世纪 80 年代,日本三菱公司和东京电力公司联合开发了 500kV 变电站巡检机器人, 该机器人基于路面轨道行 驶,使用红外热像仪和图像采集设备,配置辅助灯 光和云台, 自动获取变电站内实时信息 [1][2]。 在中国, 国网山东省电力公司电力科学研究院及下属的山东 鲁能智能技术有限公司于 1999 年最早开始变电站巡 检机器人研究 [3][4]。2012 年 2 月,中科院沈阳自动化 研究所研制出轨道式变电站巡检机器人 [5], 实现了冬 季下雪、冰挂情况下的全天候巡检。2014 年浙江国 自机器人公司研制的变电站巡检机器人在瑞安变电 站投入使用。目前,国内多个省市的变电站都已将 巡检机器人投入到变电站设备的巡检工作中,使用 变电站巡检机器人每周能够减少约 26h 的人工工作 量 [6]。 1 图 1 轮式机器人与履带式机器人 机器人移动机构指可在地面、隧道、输电线等 环境中为电力机器人提供移动能力的机器人分系统 或机构。目前变电站内机器人的行走方式可以大致

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