基础建设 - 303 - 供热管道爬行机器人的技术研究 通辽热电有限责任公司，吴占斌、吕岩、韩滨 摘 要：供热管道使用时间不断延长，管道老化日益严重，管内外壁受到输送介质及外部冲击力等因素，出现管道 泄漏、裂纹、输送介质泄漏或截留面积减小等问题，就需要对管道的情况定期进行排查、维护和维修。然有些管道输送 介质大多是对人体有害与管道空间狭小等因素，使工作人员无法直接对管道进行人工维修和检测。基于人工智能管道爬 行机器人技术能在无需人工挖掘情况下进入管道内部工作，能进行管道淤积清理、管内壁面观察、管壁测厚等，改观工 人劳动环境，节约时间和空间成本，研发成功能够在全集团大面积推广，提高社会经济效益。 关键词：供热；管道；机器人 通辽热电公司是通辽市最大的供热企业，供热 面积 2300 万平方米， 占通辽市供热市场的 70%以上， 服务居民超过 20 万户。供热管道长时间使用，老化 严重，需要对管道的情况定期进行排查、维护和维 修。由于管道的掩埋性，现采用最多的检修方式是 挖掘法及抽样检测 维修法等。这些方法都需要耗费大量的人力、 物力、财力且还无法保证管道能够正常使用，且随 机性比较强，准确率很低，无法做到对管道进行高 效、彻底的排查，从而造成管道运输的安全隐患。 基于人工智能管道爬行机器人技术能在无需人工挖 掘情况下进入管道内部工作，能进行管道淤积清理、 管内壁面观察、管壁测厚等，改观工人劳动环境， 节约时间和空间成本，研发成功能够在全集团大面 积推广，提高社会经济效益。 2.1 国外研究现状 自 1966 年日本的西亮教授研制出第一个爬壁机 器人以来，爬壁机器人在日本得到蓬勃发展。英国、 西班牙、美国、德国和俄罗斯等国也相继研制出多 种爬壁机器人样机。20 世纪 80 年代以来，国内许多 院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足的 发展，研制了多种型号的爬壁机器人。 1975 日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功 研制采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二 代爬壁机器人样机，如图 1.1 所示。 图 1.1 西亮的二号机器人 图 1.2 日本宫崎大学“飞行机器人”