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供热管道爬行机器人的技术研究
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基础建设 - 303 - 供热管道爬行机器人的技术研究 通辽热电有限责任公司,吴占斌、吕岩、韩滨 摘 要:供热管道使用时间不断延长,管道老化日益严重,管内外壁受到输送介质及外部冲击力等因素,出现管道 泄漏、裂纹、输送介质泄漏或截留面积减小等问题,就需要对管道的情况定期进行排查、维护和维修。然有些管道输送 介质大多是对人体有害与管道空间狭小等因素,使工作人员无法直接对管道进行人工维修和检测。基于人工智能管道爬 行机器人技术能在无需人工挖掘情况下进入管道内部工作,能进行管道淤积清理、管内壁面观察、管壁测厚等,改观工 人劳动环境,节约时间和空间成本,研发成功能够在全集团大面积推广,提高社会经济效益。 关键词:供热;管道;机器人 通辽热电公司是通辽市最大的供热企业,供热 面积 2300 万平方米, 占通辽市供热市场的 70%以上, 服务居民超过 20 万户。供热管道长时间使用,老化 严重,需要对管道的情况定期进行排查、维护和维 修。由于管道的掩埋性,现采用最多的检修方式是 挖掘法及抽样检测 维修法等。这些方法都需要耗费大量的人力、 物力、财力且还无法保证管道能够正常使用,且随 机性比较强,准确率很低,无法做到对管道进行高 效、彻底的排查,从而造成管道运输的安全隐患。 基于人工智能管道爬行机器人技术能在无需人工挖 掘情况下进入管道内部工作,能进行管道淤积清理、 管内壁面观察、管壁测厚等,改观工人劳动环境, 节约时间和空间成本,研发成功能够在全集团大面 积推广,提高社会经济效益。 2.1 国外研究现状 自 1966 年日本的西亮教授研制出第一个爬壁机 器人以来,爬壁机器人在日本得到蓬勃发展。英国、 西班牙、美国、德国和俄罗斯等国也相继研制出多 种爬壁机器人样机。20 世纪 80 年代以来,国内许多 院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足的 发展,研制了多种型号的爬壁机器人。 1975 日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功 研制采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二 代爬壁机器人样机,如图 1.1 所示。 图 1.1 西亮的二号机器人 图 1.2 日本宫崎大学“飞行机器人”

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