2021 年（第十五届）发电企业信息化技术与应用研讨会 - 440 - 燃气发电智慧企业智能机器人巡检及 异常告警过滤关键技术研究及应用 华电（北京）热电有限公司，张楠、白瑞雪 摘 要：智慧电厂建设已上升为国家战略，设备健康状态监测、智能巡检设备的研制成为近几年智能制造行业的发 展趋势，智能化建设呈现出巨大的成长潜力和发展空间。发电设备的日常巡检及运维是保证电网稳定与可靠的基础，但 当前部分现场仪表设备数据还不具备数据传输，只能依靠现场数据抄表，因此如何将繁重的重复现场人力资源解放出来， 实现智能化数据的采集与日常维护，将是未来智慧电厂实现完全智慧化运行的必经之路。 火力发电作为电力生产的主导军，伴随新形势 下的国家政策、国内外的宏观环境及信息技术的迅 猛发展，火电厂建设已从自动化、数字化、信息化 逐步向智能化转变。2016 年发改委提出了智慧能源 发展的指导意见；2017 年十九大报告指出要“推动 互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合” ； 2017 年自动化等多家学会、电力企业、行业专家联 合组织了多次对智能电厂最新发展技术和发展方向 的研讨，并制定了《智能电厂技术发展纲要》 。业内 人士对智慧电厂建设提出了不同的见解，提出智慧 电厂是数字化电厂结合智能系统后的进一步发展。 当前许多电力设备的日常巡检没有实现智能 化，巡检质量不高，存在漏巡、代巡、不按规定巡 检等问题，导致不能及时发现设备异常，给生产管 理造成了较大的干扰，设备运行状态巡检工作长期 依赖人工，人力成本高，巡检强度大，同时巡检频 率低，精度不足，容易出现疏漏等情况，同时部分 设备巡检也存在安全隐患， 巡检环境恶劣， 如 GIS SF6 有害气体以及汽包锅炉等高温高压对巡检人员的承 受能力及人身安全造成威胁；现有巡检模式仅能关 注表记读数，对于读数变化趋势没有发现能力，但 设备故障具有持续性，能及时发现有超越阈值趋势， 进行预防性处理，对安全生产具有重大意义，可有 效降低事故发生率。 针对当前的设备巡检及异常数据告警不及时等 问题，通过智能机器人完成以往人工数据采集及异 常数据过滤等工作，可大大提升工作效率、降低安 全风险。郑常庄 GIS 楼一层为 220 高压配电装置开 关楼，面积约 600m2 均布置有 220kV 母线、郑八一、 二线路、#1-4 发变组出线、启备变进线高压元件等， 均采用 GIS 装置即 SF6 全封闭组合电器。以往对该 开关楼的运行巡检工作都由人工完成，通过智能化 升级，可由智能机器人、传感器、大数据处理系统 替代人工完成，可有效降低安全生产隐患。同时针 对所有的现场数据、告警信息，通过智能机器人进 行智能化筛选，剔除无效数据，也可大大减轻现场 人员的工作难度及强度，高效配置人力资源。 1.1 高精度定位 传统的定位方法多采用基于粒子滤波的定位方 案，它将车轮编码器提供的里程信息与激光扫描仪 范围读数融合在一起，以提供稳健的定位，精度在 0.05m 至 0.1m 之间。但是，在电力巡检应用过程中 所需的精度通常在 0.01m 和 0.5°之内，因此，行业