智慧巡检 - 789 - 带电巡检无人机研制 及其在配电网工程审计中的应用 国网湖北省电力有限公司孝感供电公司， 任乔林、蔡世腾、肖亚平、安乐天、任贝婷、王刚、余博、王振 摘 要：本文主要介绍了是为 10kV 配电网审计而专门研制的一种专用设备，主要应用于小容量 10kV 配电变压器、 变电站施工后的审计，通过查看和记录施工前后的镜像，不易漏审。 关键词：无人机；审计；变电站；配电网 目前，国家新一轮配电网改造已经全面铺开， 该项工作成为电网公司当前乃至今后一段时期的中 心工作和重要工作，从而决定了新一轮配电网改造 工程审计具有与以往的工程审计无法比对的特点和 差异。面对经济新常态下的国家新一轮配电网建设 和内部审计发展的要求，需要电网企业的管理者和 广大内审人员凝心聚气，创新和发展内部审计，充 分发挥内部审计确认和咨询的服务职能作用，不断 适应经济新常态的电网变化与发展管理需求。 新一轮配电网改造审计是基于大数据平台下的 审计，这对审计方式、审计人员提出了更高的要求。 构建大数据审计工作模式是审计信息化发展和创新 审计技术方法的必然结果，也是新时期配电网工程 建设审计的必然要求，它的实质是通过提高审计技 术手段来提高审计工作质量和工作效率。那么内审无 人机应用管理应运而生，成为应对这一变化的新举措。 本项目采用四信公司生产的 F-A10 系列倾转旋 翼垂直起降无人机，是厦门四信全新推出的专业应用 于“环保”“林业”“电力”等领域的通用型巡视、取 证、快速测量无人机。无人机平台包括机身主体、电池 组、电机和无人机控制系统，电池组安装在机体内为电 机供电，用于驱动无人机受控飞行。无人机控制系统包 括导航设备（如 GPS 或北斗）、存储设备（固态硬盘或 大容量存储卡）、无线通讯设备（如 WIFI 模块或搭载 5G 网络的 SIM 卡） 、 声音识别及控制设备 （如 MIC 声控 模块）、机载嵌入式计算机（微型移动计算机），机载 嵌入式计算机与导航设备、存储设备、无线通讯设备、 声音识别及控制设备相连，用于接受这些设备传输过来 的信号，进行处理后发出指令。具有续航时间长、成像 质量好、起降场地不挑剔、快速达成任务目标等优点。 表 1 硬件系统 项目 内容 飞控 STM32F427（180MHZ）主控； STM32F100 协处理器；2 组 IMU； 机载动力 电源类型 Lipo 22.2V 16000mAh 光电吊舱 影像传感器 1/2.8-typeExmor R CMOS； 光学变焦 30x；1080p 全高清；3 轴旋转 数据链路 使用频率 1427.9-1447.9MHz； 发射功率 0-33dBm±2；距离 15km-30km； 传输延迟<=100ms 地面站 PC 未选型 本项目无人机机身采用高性能复合材料，德国 工艺制造；动力系统倾转设计，减少“死重”增加 载荷续航；加固型地面站防护等级 IP65，符合多项